水下焊接中V形焊縫的識別
該水下自動焊接系統的視覺系統主要由激光器、濾光片和攝像機組成,其被封裝在玻璃盒子中。采用激光作為輔助光源,當玻璃盒子與鋼板的距離及玻璃盒子厚度一定,CCD以垂直于焊件位置攝像時,激光器與CCD在同一平面上且夾角為17.4°時拍攝焊件的V形焊縫圖像最佳。對水下焊接圖像首先進行濾波,再對其進行閾值變換,然后對焊縫進行邊緣提取,接著對邊緣的灰度值取平均值,得到焊縫的中心線,最后對其進行直線擬合提取到的焊縫特征點,即焊縫的最低點。提出了三種V形焊縫識別方案,通過對圖像進行處理得出了其中最好的方案。

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基于機器視覺的水下焊接技術的研究與進展
方法的出現與完善,以及采用視覺傳感的水下焊接技術日趨成熟,促進水下焊接往自動化和智能化方向發展。質量好、精度高的水下自動焊接技術在不久的將來將成為可能。本文綜述了基于機器視覺的水下焊接技術研究與應用的最新進展,并對其發展趨勢提出了一些看法。
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水下焊接與切割安全措施
（一）準備工作
水下焊接與切割安全工作的一個重要特點是：有大量、多方面的準備工作，一般包括下述幾個方面：
(1)調查作業區氣象、水深、水溫、流速等環境情況。當水面風力小于6級、作業點水流流速小于0. 1 ^} 0. 3m/s時，方可進行作業。
(2)水下焊割前應查明被焊割件的性質和結構特點，弄清作業對象內是否存有易燃、易爆和有毒物質。對可能墜落、倒塌物體要適當固定，尤其水下切割時應特別注意，防止砸傷或損傷供氣管及電纜。
<3)下潛前，在水上，應對焊、割設備及工具、潛水裝具，供氣管和電纜、通訊聯絡工具等的絕緣、水密、工藝性能進行檢查試驗。氧氣膠管要用1. 5倍工作壓力的蒸汽或熱水清洗，膠管內外不得粘附油脂。氣管與電纜應每隔.5m捆扎牢固，以免相互絞纏。入水下潛后，應及時整理好供氣管、電纜和信號繩等，使其處于安全位置，以免損壞。
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水下焊接與切割的事故原因
水下焊接與切割的致險因素的特點是：電弧或氣體火焰在水下使用，它與在大氣中焊接或一般的潛水作業相比，具有更大的危險性。
水下焊接與切割作業常見事故有：觸電、爆炸、燒傷、燙傷、溺水、砸傷、潛水病或窒息傷亡。事故原因大致有以下幾點：
（1>沉到水下的船或其他物件中常有彈藥、燃料容器和化學危險品，焊割前未查明情況貿然作業，在焊割過程中就會發生爆炸。
(2)由于回火和熾熱金屬熔滴燒傷、燙傷操作者，或燒壞供氣管、潛水服等潛水裝具而造成事故。
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水下焊接方法
水下焊接有干法、濕法和局部干法三種。
（一）干法焊接
這是采用大型氣室罩住焊件、焊工在氣室內施焊的方法，由于是在干燥氣相中焊接，其安全性較好。在深度超過空氣的潛入范圍時，由于增加了空氣環境中局部氧氣的壓力，容易產生火星。因此應在氣室內使用惰性或半惰性氣體。干法焊接時，焊工應穿戴特制防火、耐高溫的防護服。
與濕法和局部干法焊接相比，干法焊接安全性最好，但便用局限性很大，應用不普遍。
（二）局部干法焊接
局部干法是焊工在水中施焊，但人為地將焊接區周圍的水排開的水下焊接方法，其安全措施與濕法相似。
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水下焊接常用方法
(1)焊割炬(槍、把)在使用前應作絕緣、水密性和工藝性能等方面的檢查，需先在水面進行試驗。氧氣膠管使用前應當用1．5倍工作壓力的蒸汽或水進行清洗，膠管內外不得粘有油脂。供電電纜必須檢驗其絕緣性能。熱切割的供氣膠管和電纜每0．5m間距應捆扎牢固。
(2)潛水焊割工應備有無線通信工具，以便隨時同水面上的支持人員取得聯系，不允許在沒有任何通訊聯絡的情況下進行水下焊割作業。潛水焊割工人入水后，在其作業點的水面上半徑相當于水深的區域內，禁止進行其他作業。
(3)水下焊割前應查明作業區的周圍環境，熟悉作業水深、水文、氣象和被焊割物件的結構形式等情況。應當給潛水焊割工一個合適的工作位置，禁止在懸浮狀態下進行焊接操作。一般潛水焊割工應停留在構件上或事先設置的操作平臺上。
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在水下焊接和切割金屬用什么方法
(1)焊割炬(槍、把)在使用前應作絕緣、水密性和工藝性能等方面的檢查，需先在水面進行試驗。氧氣膠管使用前應當用1．5倍工作壓力的蒸汽或水進行清洗，膠管內外不得粘有油脂。供電電纜必須檢驗其絕緣性能。熱切割的供氣膠管和電纜每0．5m間距應捆扎牢固。
(2)潛水焊割工應備有無線通信工具，以便隨時同水面上的支持人員取得聯系，不允許在沒有任何通訊聯絡的情況下進行水下焊割作業。潛水焊割工人入水后，在其作業點的水面上半徑相當于水深的區域內，禁止進行其他作業。
(3)水下焊割前應查明作業區的周圍環境，熟悉作業水深、水文、氣象和被焊割物件的結構形式等情況。應當給潛水焊割工一個合適的工作位置，禁止在懸浮狀態下進行焊接操作。一般潛水焊割工應停留在構件上或事先設置的操作平臺上。
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